Baca Jarak Ultrasonic Bersamaan

Dalam dunia robotika tentunya sensor merupakan salah satu komponen terpenting dalam menentukan navigasi dari robot yang akan kita buat. Baik dari sensor alanog sampai digital mempunyai peran nya masing masing dalam membantu pergerakan robot kearah yang diinginkan. Semakin banyaknya sensor yang dipasang tentunya si robot akan bayak dapat mengambil data sekitar dan diharapkan mampu cerdas untuk mengolah data tersebut yang digunakan sebagai referensi navigasi bagi si robot. namun selain itu juga, sang perancang juga harus dituntut dapat lebih kreatif dan cerdas memanfaatkan beberapa sensor agar dapat berfungsi semaksimal mungkin agar robot dapat bekerja dengan baik.

Sensor ultrasonic adalah salah satu sensor yang paling banyak kita temukan pada robot yang berjalan pada suatu ruangan atau mencari jalan keluar dari suatu ruangan. Banyak jenis sensor ultrasonic yang ada di pasaran seperti halnya PING)), SRF, dan ada juga buatan DFRobot. Namun saya sendiri yang juga baru mengenal sensor ultrasonic ini hanya baru menggunakan srf dan ping saja.

saya sendiri sebagai orang yang baru punya sensor ini beberapa minggu lalu 😀 bertanggapan cara pembacaan sensor ultrasonic itu kebanyakan hampir sama, yaitu dengan mengirimkan sinyal trigger lalu mencatat sinyal echo yang didapat dengan interval waktu tertentu yang menunjukkan jarak dari benda yang diukur. namun perbedaan nya, pada ping misalnya, pin trigger dan echo dibuat menjadi satu sehingga pada saat setelah pengiriman trigger pin nya diubah menjadi input di mikronya untuk membaca echo nya. sedangkan pada srf adalah dua pin yang terpisah.

Saat pertama kali menggunakan srf dengan jumlah dua buah, saya pernah mendapatkan kritikan kalau pakai srf mending satu aja karena akan mengganggu komunikasi satu sama lain. dan saya disarankan menggunakan ping karena hanya perlu satu pin saja. Kata kata itu saya ingat dan saya mencoba membuktikan kalau membaca banyak srf itu tidak jadi masalah dan semuanya dapat dibaca secara bersamaan. Dalam robot, tentunya ini sangat diperlukan karena si robot perlu adanya data sekitar misalkan lorong yang realtime kanan kiri maupun depan belakang agar dapat menentukan ke arah mana robot itu akan berbelok.

Dibawah ini adalah listing coding yang saya gunakan untuk membaca srf sebanyak 4 buah secara bersamaan.

[spoiler=Coding]

#include <NewPing.h>

#define jarakmax 200 
#define PING_INTERVAL 33 

unsigned long pingTimer[4]; 
unsigned int cm[4];         
uint8_t currentSensor = 0;        
int a=2;
int b=5;
int c=9;
int d=14;
int e,f,g,h,pose,posf,posg,posh,ake,akf,akg,akh=0;
NewPing sonar[4] = {    
  NewPing(4, 3, jarakmax), 
  NewPing(7, 6, jarakmax),
  NewPing(11, 10, jarakmax),
  NewPing(16, 15, jarakmax)
};

void setup() {
  pinMode(a,OUTPUT);
  pinMode(b,OUTPUT);
  pinMode(c,OUTPUT);
  pinMode(d,OUTPUT);
  digitalWrite(a,HIGH);
  digitalWrite(b,HIGH);
  digitalWrite(c,HIGH);
  digitalWrite(d,HIGH);
  Serial.begin(9600);
  pingTimer[0] = millis() + 75;        
  for (uint8_t i = 1; i < 4; i++) 
    pingTimer[i] = pingTimer[i - 1] + PING_INTERVAL;
}

void loop() {
  for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) { 
    if (millis() >= pingTimer[i]) {      
      pingTimer[i] += PING_INTERVAL * 4; 
      if (i == 0 && currentSensor == 4 - 1) oneSensorCycle(); 
      sonar[currentSensor].timer_stop();         
      currentSensor = i;                         
      cm[currentSensor] = 0;                      
      sonar[currentSensor].ping_timer(echoCheck); 
    }
  }

}

void echoCheck() { 
  if (sonar[currentSensor].check_timer())
    cm[currentSensor] = sonar[currentSensor].convert_cm(sonar[currentSensor].ping_result);
}

void oneSensorCycle() { 

  if (cm[0]<10)
  {
    e=1; 
    digitalWrite(a,LOW);
  }
  else if(cm[0]>10)
  {
    e=0;
    digitalWrite(a,HIGH);
  }
  pose=e;
  if (pose!=ake)
  {
    if(pose==1)
    {
      Serial.print("a");
    }
  }
  ake=pose;
  if (cm[1]<10)
  {
    f=1; 
    digitalWrite(b,LOW);
  }
  else if(cm[1]>10)
  {
    f=0;
    digitalWrite(b,HIGH);
  }
  posf=f;
  if (posf!=akf)
  {
    if(posf==1)
    {
      Serial.print("b");
    }
  }
  akf=posf;
  if (cm[2]<10)
  {
    g=1; 
    digitalWrite(c,LOW);
  }
  else if(cm[2]>10)
  {
    g=0;
    digitalWrite(c,HIGH);
  }
  posg=g;
  if (posg!=akg)
  {
    if(posg==1)
    {
      Serial.print("c");
    }
  }
  akg=posg;
  if (cm[3]<10)
  {
    h=1; 
    digitalWrite(d,LOW);
  }
  else if(cm[3]>10)
  {
    h=0;
    digitalWrite(d,HIGH);
  }
  posh=h;
  if (posh!=akh)
  {
    if(posh==1)
    {
      Serial.print("d");
    }
  }
  akh=posh;

}

[/spoiler]

Untuk Video Demonstrasi nya menyusul ya.. mungkin lagi 3 jam an 🙂